Um confronto entre garimpeiros e soldados, à beira de um córrego, deu nome a esta cidade do Alto Paranaíba.
O nome do município tem origem curiosa: um confronto armado entre garimpeiros a caminho do Rio Abaeté e soldados do Quartel D'Assunção, às margens de um córrego próximo à atual sede. O episódio batizou o local de Ribeirão dos Tiros. Antes da emancipação, o povoado se chamava Santo Antônio dos Tiros, em homenagem ao seu padroeiro.

Tiros tornou-se município em 10 de fevereiro de 1924, e já foi conhecida informalmente como "Capital dos Diamantes". Em 1920, a sede do povoado precisou ser transferida para uma nova área, planejada com ruas largas - mutirão que resultou na atual Igreja Matriz de Santo Antônio, erguida sobre um cruzeiro fincado pela população.